混凝土泵车是一种用于输送(song)(song)水泥混凝土(tu)的(de)移(yi)动设备(bei)，同时也是在公路上行驶(shi)的(de)工程机械，其(qi)操作使用，如行驶(shi)、作业(ye)(ye)等都有其(qi)特(te)殊性。一般情(qing)况下，作业(ye)(ye)前须将泵(beng)车按规定(ding)要求(qiu)支(zhi)撑到位，然后(hou)(hou)遥(yao)控臂(bei)架到作业(ye)(ye)工作，再后(hou)(hou)才(cai)是泵(beng)送(song)(song)作业(ye)(ye)。作业(ye)(ye)前必(bi)须将各支(zhi)腿(tui)伸出(chu)支(zhi)撑车体（含臂(bei)架）以确(que)保车体平(ping)(ping)稳，须保证(zheng)整机处于水平(ping)(ping)状态(tai)，整机前后(hou)(hou)左(zuo)右水平(ping)(ping)最大偏差(cha)角(jiao)度不超过3，即必(bi)须对支(zhi)腿(tui)进行找平(ping)(ping)以防止(zhi)倾翻。

现行做法是人工操作，通过人为观察水平检测仪或类似偏角检测显示仪的偏差数值，然后根据经验进行支腿升降调整，如此反复操作，在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作，且泵车四支腿分布比较分散，对操作手业务技能需要比较高(重复劳动、可能造成倾翻)；一般情况，只有经过严格训练的熟练的操作手能快速、稳定确定水平位置。同时，当支撑面发生变化时，泵车支腿不能及时做出动作响应，也可能造成倾翻。 在其它工程机械如起重机械、路面机械上也有类似运用。沥青摊铺机采用倾角传感器检测，摊铺机、轨检仪仅采用角度检测，其共同点有：1.控制对象均为活动物体；2.被控对象要求控制精度(指标)比较高；3.找平技术设计比较专业，专业化的控制器或专业分析软件。 对泵车支腿找平系统而言，与上述有下述区别：1.泵车定位后为固定状态，基本不存在动态变化过程；2.找平系统同时可用于防倾翻控制；3.作为非泵送作业技术，控制成本越低越好。基于以上分析，需要解决以下问题： 1.如何简单、快速而准确进行四点确认平面问题。 2.如何确认支腿动作顺序并进行优化调节。 3.如何进行支腿调节。 4.如何和现有系统简单切合。 针对上述问题，可以采取自动找平法来解决。调整步骤可描述为： 第一，以某一支腿为参考对象，控制该支腿伸出动作，直至压力检测或重力检测到该支腿受力，延时停止；启动为手动，动作延续和停止自动；系统自动记录油缸动作时间t0； 第二，切换到自动状态，系统按与预定支腿同样的控制方式，即时间t0对余下支腿进行动作控制；如果支撑平面水平，则支腿到位，直接跳到第⑥步； 第三，系统自动将未装检测单元支腿收回，至对应检测信号消失；系统自动记录油缸动作时间t4；如果其余三点水平，直接跳到第⑤步； 第四，系统根据倾角传感器检测到的情况，根据控制逻辑(图4)进行确定需要调整的支腿，按照调整公式分步进行水平找平； 第五，系统自动将未装检测单元支腿按原时间t4进行伸出，然后按照调整公式?t=t0*(1-cos&alpha；)(公式1)将该支腿调平； 第六，系统调平，各支腿均受力。结束。